Prva omemba Blejskega gradu sega v leto 1011, ko je Henrik II briksenski škofiji podaril Blejski grad kot najpomembnejšo točko celotnega ozemlja med obema Savama. O njegovem prvotnem nastanku in obliki podatkov ni. Nedvomno pa je, da je najstarejši del ohranjenega gradu v skrajnem severozahodnem delu, kjer se danes nahaja muzej. Ohranjena romanska plastovita zidava kaže, da je bil verjetno v 11. stoletju najvišji del grajske skale obzidan z obzidjem.
V 13. in 14. stoletju so zgradili palacij v današnjem obsegu, na zahodu pa so mu prizidali grajsko kapelo, ki je prvič omenjena leta 1468. Leta 1509 je grad prizadel potres, šele šestdeset let kasneje pa ga je obnovil baron Herbart Turjaški. Še večja škoda je nastala po potresu leta 1690. Leta 1695 je bilo za prenovo gradu izdelanih več načrtov, ki so se ohranili v briksenskem škofovskem arhivu.
Skozi naslednja stoletja so grad upravljali različni glavarji; spreminjali so se lastniki in obseg posesti, kar je razvidno že iz franciscejskega katastra.
Leta 1858 sta škof in stolni kapitelj prodala gospostvo Viktorju Ruardu, ki je leta 1882 grajsko posest prepustil Adolfu Muhru. Z nakupno pogodbo leta 1912 si je Družba za grajsko posest Bled pridobila grad s spremljajočimi objekti, vendar je že leta 1918 grad z jezerom kupil Ivan Kenda. Kenda je želel na gradu urediti restavracijo in hotel. Za ta namen je leta 1928 Josip Slavec izdelal izmero gradu, ki je danes pomemben dokument, predvsem zaradi izmer objektov, ki so jih odstranili med povojno obnovo.
Leta 1937 je grad prevzela Zadružna gospodarska banka, kasneje pa Dravska banovina.
Po drugi svetovni vojni je Blejski grad začel propadati, dokler se leta 1952 ni začela temeljita obnova pod vodstvom Narodnega muzeja in arhitekta Toneta Bitenca, učenca Jožeta Plečnika. Ob podpori države in Občine Bled je bila obnova zaključena leta 1961. Z obnovo je grad dobil današnjo podobo.